Lo Yantra Yoga, equivalente nel Buddhismo tibetano allo Hatha Yoga della tradizione Hindu, è un sistema di pratica che comprende movimenti fisici, esercizi di respirazione e visualizzazioni.
Generalmente conosciuto con il nome tibetano di trulkhor, in sanscrito yantra, fu originariamente trasmesso dai mahasiddha dell'India e di Oddiyana.
La sua pratica è oggi diffusa in tutte le scuole del Buddhismo tibetano collegate agli Anuttaratantra.
Lo Yantra unione del sole e della luna ('Phrul 'khor nyi zla kha sbyor), trasmesso oralmente in Tibet nell'VIII secolo dal grande maestro Padmasambhava al traduttore e maestro di Dzogchen Vairochana, può essere considerato il più antico fra tutti i sistemi di Yantra e ha la peculiarità di comprendere numerose posizioni che si ritrovano anche nella tradizione classica dello Yoga.
