L'esoterismo, dal greco esoterikos, cioè interiore, ha un orientamento filosofico e spirituale, riservato a pochi eletti, gli iniziati, che si tramandano il corpo dei riti e delle dottrine "da bocca a orecchio", in contrapposizione a exoterikos -essoterico- (esterno), che si riferiva a insegnamenti indirizzati a tutti. Le dottrine esoteriche si configurano entro fenomeni culturali come la magia, l'alchimia, le religioni misteriche e gnostiche, la qabbalah.

In tutte le culture l'uomo ha cercato di sondare il mistero, per carpire il segreto dell'esistenza e mettersi in contatto con la dimensione dell'invisibile, in modo da comunicare con gli spiriti e raggiungere la divinità.

Se l'esoterista, per accedere alla conoscenza, deve sottoporsi al rito iniziatico, al contrario, le pratiche magiche possono essere apprese anche senza l'iniziazione. Tuttavia spesso magia ed esoterismo si mescolano, tanto da rendere difficile una classificazione, così come è quasi impossibile elencare tutte le scuole iniziatiche.

In quest'epoca, in tutto il mondo vi è un enorme proliferare di sette, gruppi, centri, che si definiscono esoterici e promettono il controllo della mente e lo sviluppo di poteri magici. Questo genera grande confusione che porta a mettere sullo stesso piano magia, esoterismo, occultismo, paranormale. Certamente queste discipline hanno una radice comune che proviene in parte dallo sciamanesimo e, per quanto riguarda l'occidente, dall'antico Egitto.

In queste forme di cultura la presenza del segreto può essere intesa in due modi: come presenza di un segreto che è nei meccanismi dell'universo e che resta inaccessibile per gli stessi iniziati (i quali sono iniziati alla venerazione del segreto in quanto tale, non alla sua penetrazione); oppure come presenza di un segreto che si attua nel patto reciproco di silenzio degli iniziati verso i profani. Questi due modi diversi corrispondono storicamente al prevalere di istanze di mistica (segreto tale anche per gli iniziati) o di istanze di magia (segreto che gli iniziati conoscono, o quanto meno sfruttano, ma che essi tacciono ai profani).

Si trova usata come sinonimo di esoterismo la parola occultismo. É più esatto però riconoscere nell'occultismo solo una forma particolare di esoterismo, in quanto esso, da un lato, configura il segreto come conoscibile con tecniche appropriate, e dall'altro non implica sempre il vincolo del segreto verso i profani.

Elementi caratterizzati dall'esoterismo sono presenti ai più vari livelli di civiltà. Nelle culture cosiddette primitive rientrano in questo settore i rituali di iniziazione, in genere segreti, e che nella maggior parte dei casi stabiliscono una distinzione di status tra gli iniziati da un lato, e i non iniziati dall'altro; per es.. solo gli uomini, la cui maturità è sanzionata dalla cerimonia stessa, possono partecipare a determinati riti e conoscere pienamente la tradizione e tutto il patrimonio sacro della tribù. Nella maggior parte delle religioni che pure non sono in sé e per sé esoteriche si trova integrata una qualche forma più o meno marginale o ereticale di esoterismo. É il caso delle correnti esoteriche sviluppatesi in Estremo Oriente a fianco del brahmanesimo e del buddhismo (tantrismo, buddhismo zen ecc) o nel Vicino Oriente a fianco dell'islamismo (sufismo).

Vi sono numerose accezioni esoteriche del cristianesimo: da quelle di presunta impronta gnostica del periodo delle origini, a quelle medievali forse influenzate dal manicheismo, a quelle della cosiddetta qabbalah cristiana del rinascimento (collegata alla tradizione ebraica), a quelle dei periodi di "risveglio" religioso nei secoli XVII-XVIII, al cattolicesimo esoterico francese e bavarese del sec. XIX ecc.

Altre forme di esoterismo sono relativamente autonome dalle religioni costituite e quasi rappresentano religioni a sé stanti: l'esoterismo neopagano del rinascimento, collegato al recupero del neoplatonismo; nei secoli XVIII-XIX il martinezismo e il martinismo; entro certi limiti, la stessa massoneria e, nel sec. XX, la teosofia e l'antroposofia (Rudolph Steiner). É frequente, specialmente in queste forme di esoterismo che quasi costituiscono religioni autonome, una particolare attenzione per i sistemi simbolici delle culture dell'antichità, nei quali si presume di riconoscere il patrimonio cifrato di una sapienza perduta. Per questa ragione gli esoteristi dei secoli XVIII e XIX hanno dato contributi a volte molto perituri, a volte di lunga influenza e (nonostante le bizzarrie) di indubbia acutezza, alla scienza della mitologia.

Studiosi, e spesso anche cultori in prima persona, dell'esoterismo hanno inoltre analizzato nei secoli XIX e XX documenti letterari e artistici, riconoscendovi, in modo a volte attendibile, linguaggi esoterici; hanno parlato di esoterismo nel linguaggio degli stilnovisti e di Dante; individuato simboli alchemici nell'architettura e nelle sculture delle cattedrali medievali; indagato i valori esoterici di testi di Avicenna; dei testi medievali relativi alla leggenda del Graal. Vi furono, del resto. scrittori dei secoli XIX-XX che ebbero speciale gusto per l'esoterismo o che addirittura si ritennero innanzitutto esoteristi.